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机器人虚拟仿真及控制技术研究
引用本文:陈伟,陈一民,汪地,陈明. 机器人虚拟仿真及控制技术研究[J]. 计算机工程与设计, 2010, 31(20)
作者姓名:陈伟  陈一民  汪地  陈明
作者单位:上海大学,计算机工程与科学学院,上海,200072;上海大学,机械与自动化学院,上海,200072
基金项目:国家863高技术研究发展计划基金项目,国家科技支撑计划课题基金项目,上海重点学科建设基金项目 
摘    要:为了实现对实体机器人逼真的模拟和准确的反馈,设计了一套具有一定通用性的机器人虚拟仿真系统,并在系统中对虚拟物体采用分类策略成功地将AABB与SWIFT++算法相结合,兼顾了仿真系统对碰撞检测算法的实时性与准确性的要求,有效地解决了效率与正确性之间的矛盾.在算法预处理阶段对非凸物体采用表面凸分解的方法,使碰撞检测算法具有处理非凸物体的能力.实验结果表明,该系统同样适用于服务型机器人,具有一定的通用性,碰撞检测算法比单独使用SWIFT++算法具有更快速的优点.

关 键 词:机器人仿真  AABB  SWIFT++  表面凸分解  碰撞检测

Research on virtual simulation and control of robot
CHEN Wei,CHEN Yi-min,WANG Di,CHEN Ming. Research on virtual simulation and control of robot[J]. Computer Engineering and Design, 2010, 31(20)
Authors:CHEN Wei  CHEN Yi-min  WANG Di  CHEN Ming
Abstract:
Keywords:AABB  SWIFT++
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