| 微小气动机器人系统的模糊自适应PID控制 |
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| 引用本文： | 于莲芝,颜国正.微小气动机器人系统的模糊自适应PID控制[J].计算机工程与应用,2007,43(2):29-32. |
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| 作者姓名： | 于莲芝 颜国正 |
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| 作者单位： | [1]上海交通大学电子信息学院820所,上海200240 [2]上海理工大学光学与电子信息学院,上海200093 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)
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国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 基于尺蠖的移动机理,研制了一种具有柔性移动机构的微小气动机器人内窥镜诊疗系统。描述了微机器人系统的本体结构和运动机理,并通过分析机器人系统的驱动力学特性和机器人的移动控制特性,给出了基于模糊自适应PID的气压-位置伺服控制方法,计算机仿真实验结果表明基于模糊自适应PID算法可实现机器人系统的有效控制。
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| 关 键 词： | 微小机器人系统 空气压人工筋驱动器 模糊自适应PID 控制 |
| 文章编号： | 1002-8331（2007）02-0029-04 |
| 修稿时间： | 2006-11 |
Fuzzy-adaptive PID control for miniature pneumatic robot system |
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| YU Lian-zhi,YAN Guo-zheng.Fuzzy-adaptive PID control for miniature pneumatic robot system[J].Computer Engineering and Applications,2007,43(2):29-32. |
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| Authors: | YU Lian-zhi YAN Guo-zheng |
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| Abstract: | A miniature endoscope inspection robot system with flexible structure is designed based on inchworm movement.The structure and the mobile mechanisms are described in detail.By analyzing the driving forces and the moving control characteristics of the robot body,the fuzzy-adaptive PID control method is applied to the robot system.The simulation results prove the robot system can be controlled effectively by the method. |
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| Keywords: | miniature robot system pneumatic artificial muscle actuator fuzzy-adaptive PID control |
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