| 研磨机器人系统及其运动控制 |
| |
| 引用本文： | 金仁成,李水进,唐小琦.研磨机器人系统及其运动控制[J].机械科学与技术(西安),2000,19(4):568-570. |
| |
| 作者姓名： | 金仁成 李水进 唐小琦 |
| |
| 作者单位： | 金仁成（华中理工大学机械系，武汉 430074）;李水进（华中理工大学机械系，武汉 430074）;唐小琦（华中理工大学机械系，武汉 430074）;周云飞（华中理工大学机械系，武汉 430074） |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(59575064) |
| |
| 摘 要： | :介绍了机器人超声振动研磨研究中用的 RV-M1型机器人 ,建立了 RV-M1型机器人模型及其坐标系 ,推导出了该型机器人的正向运动学方程 ,并对机器人的运动学逆问题进行了求解 ,给出了机器人安装工具后的运动变换方法。这些分析工作对我国机器人的研制及开发具有一定的意义
|
| 关 键 词： | 机器人 研磨 运动学 控制 |
| 文章编号： | 1003-8728(2000)04-0568-03 |
| 修稿时间： | 1999-07-05 |
Polishing Robot System and the Control of Its Motion |
| |
| JIN Ren-cheng
,LI Shui-jin
,TANG Xiao-qi
,ZHOU Yun-fei.Polishing Robot System and the Control of Its Motion[J].Mechanical Science and Technology,2000,19(4):568-570. |
| |
| Authors: | JIN Ren-cheng LI Shui-jin TANG Xiao-qi ZHOU Yun-fei |
| |
| Affiliation: | JIN Ren-cheng
,LI Shui-jin
,TANG Xiao-qi
,ZHOU Yun-fei
;(Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430044) |
| |
| Abstract: | RV M1 robot system, RV M1 robot's model and coordinate system have been described. We derived the robot's forward kinematics equation, solve the robot's kinematics inverse problem, and get this robot's motion alternation solution when mounted with tool. These are useful to research and development of robot. |
| |
| Keywords: | Robot Polishing Kinematics Control |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
