摩擦力不确定的机器人液压驱动器的精确控制 |
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引用本文: | 孙广彬,王宏,王琳,李滨,纪俐,王福旺.摩擦力不确定的机器人液压驱动器的精确控制[J].中国机械工程,2015(7):965-971. |
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作者姓名: | 孙广彬 王宏 王琳 李滨 纪俐 王福旺 |
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作者单位: | 东北大学;沈阳工程学院;中国石油天然气管道局第五工程公司 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(61071057) |
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摘 要: | 基于H∞鲁棒控制器来改善机器人液压系统位置控制性能。首先经液压动力学和机械动力学分析,建立液压驱动系统的数学模型,摩擦力采用Dahl模型。然后按系统参数标称值设计基于混合灵敏度的H∞鲁棒控制器,对权值函数进行优化选择。最后经仿真和实验验证得出如下结论:该控制方法可以有效抑制摩擦力参数误差对位置跟踪控制的影响,尤其在速度换向时摩擦力模型的不确定性产生的影响,显著减小了位置跟踪误差,且该控制器稳态和过渡性能都优于传统PID控制器。
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关 键 词: | 机器人 液压系统 摩擦力 鲁棒控制 |
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