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| 大型空间机械臂容错关节设计与控制 | |
| 引用本文： | 潘博,孙京,于登云. 大型空间机械臂容错关节设计与控制[J]. 机械传动, 2010, 34(9) |
| 作者姓名： | 潘博 孙京 于登云 |
| 作者单位： | 1. 中国空间技术研究院,北京,100094 2. 中国航天科技集团公司,北京,100037 |
| 基金项目： | "十一五"装备预研项目 |
| 摘 要： | 关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。针对电机失效概率较高的特点,进行了预防单台电机失效的容错关节设计,并建立了该关节的细化动力学模型,模型中考虑了间隙、啮合误差等非线性因素。基于此模型,进行了抗力矩饱和的非线性PD控制律设计,并利用精细积分方法对闭环系统进行数值求解。仿真结果表明:该容错关节可以在单台电机掉电或堵转时,保证关节的稳定、正常运行,且电机和关节的输出力矩均保持在许用转矩的范围内。 |
| 关 键 词： | 空间机械臂 关节 容错 动力学建模 控制 行星齿轮 |
Fault - tolerant Joint Design and Control for Large - scale Space Manipulator |
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| Pan Bo,Sun Jing,Yu Dengyun. Fault - tolerant Joint Design and Control for Large - scale Space Manipulator[J]. Journal of Mechanical Transmission, 2010, 34(9) | |
| Authors: | Pan Bo Sun Jing Yu Dengyun |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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