| 基于手眼系统的切边模堆焊修复轨迹生成方法 |
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| 引用本文： | 胡随芯,张密科,李叶萌,詹军,佘勇.基于手眼系统的切边模堆焊修复轨迹生成方法[J].电子测量与仪器学报,2019,33(10):22-28. |
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| 作者姓名： | 胡随芯 张密科 李叶萌 詹军 佘勇 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学汽车工程学院 武汉430070;现代汽车零部件技术湖北省重点实验室 武汉430070;中国公路车辆机械有限公司 北京100055;湖北三环智能科技有限公司 武汉430070 |
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| 基金项目： | 湖北省技术创新专项;湖北省技术创新专项 |
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| 摘 要： | 针对当前废旧切边模人工修复效率低,轨迹难以控制等问题,提出一种基于手眼系统的切边模堆焊修复轨迹生成方法。该方法在机器人焊接设备上加装单目相机建立手眼系统,并通过最小化重投影误差的优化方法来提高手眼标定精度,相机采集切边模图像后,通过图像分割、边缘提取等算法提取切边模刃口轮廓点集,采用非线性分段法对轮廓点集进行曲线拟合,从而生成平滑的运动轨迹。最后利用手眼标定结果将轨迹点转换到机器人基坐标系,实现了失效切边模堆焊修复轨迹生成自动化。实际堆焊修复实验表明,该方法修复精度在1.5 mm以内,满足机器人堆焊修复要求。
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| 关 键 词： | 机器人 手眼标定 图像处理 堆焊修复 |
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