| 基于H∞变结构的不确定机器人模糊神经网络控制 |
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| 引用本文： | 陈卫东,王海涛,王洪瑞,陈丽. 基于H∞变结构的不确定机器人模糊神经网络控制[J]. 电机与控制学报, 2004, 8(2): 104-107 |
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| 作者姓名： | 陈卫东 王海涛 王洪瑞 陈丽 |
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| 作者单位： | 1. 燕山大学,电气工程学院,河北,秦皇岛,066004
2. 河北大学,河北,保定,071000 |
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| 基金项目： | 河北省教委科技攻关资助项目(A393) |
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| 摘 要： | 针对非线性不确定机器人的跟踪控制，提出了一种基于H∞变结构控制的模糊神经网络控制方案．基于模糊神经网络的学习和函数逼近能力，补偿机器人系统的内部不确定性和外干扰，H∞变结构控制提高了机器人对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性，削弱了控制输入的抖振。仿真实例证实该控制方案的有效性。
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| 关 键 词： | 机器人 H∞变结构 函数逼近 鲁棒性 模糊神经网络控制 |
| 文章编号： | 1007-449X(2004)02-0104-04 |
| 修稿时间： | 2003-05-21 |
Fuzzy neural-network control based on H∞ variable structure control for uncertain robot manipulators |
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| CHEN Wei-dong,WANG Hai-tao,WANG Hong-rui,CHEN Li. Fuzzy neural-network control based on H∞ variable structure control for uncertain robot manipulators[J]. Electric Machines and Control, 2004, 8(2): 104-107 |
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| Authors: | CHEN Wei-dong WANG Hai-tao WANG Hong-rui CHEN Li |
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