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| 基于自适应反演滑模的四旋翼无人机抗风研究 | |
| 作者单位： | ;1.三峡大学计算机与信息学院 |
| 摘 要： | 针对四旋翼无人机易受风扰,影响控制精度的问题,提出了一种自适应反演滑模轨迹跟踪控制策略,基于NewtonEuler建立在紊流风场下的四旋翼无人机动力学模型,将控制系统分成姿态子系统■和位置子系统(x,y,z),引入过渡控制律,实现欠驱动耦合控制,解算出理想姿态,滑模控制抑制风场对四旋翼无人机的影响,反演控制来设计镇定控制项,利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性,通过MATLAB仿真,仿真结果表明所设计的控制器收敛速度快,响应时间较短,鲁棒性强。 |
| 关 键 词： | 四旋翼无人机 紊流风场 自适应反演滑模控制 李雅普诺夫稳定性 鲁棒性 |
Adaptive Inversion Sliding Mode Control of a Quad-rotor Subject to Turbulent Wind Disturbances |
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