| 多移动机器人避障编队控制 |
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| 引用本文： | 杨甜甜, 刘志远, 陈虹, 裴润. 多移动机器人避障编队控制. 自动化学报, 2008, 34(5): 588-592. |
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| 作者姓名： | 杨甜甜 刘志远 陈虹 裴润 |
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| 作者单位： | 1.Department of Control Science and Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, P.R. China;;2.Department of Control Science and Engineering, Jilin University, Changchun 130025, P.R. China |
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| 摘 要： | 研究了非完整移动机器人群的避障编队问题. 在次优化控制基础上, 通过对每个交互机器人求解指标函数存在耦合的优化问题提出了两种算法. 在终端惩罚项中加入了势场函数并且构造出相应的终端约束集. 关于系统稳定性及安全性进行了讨论. 仿真实例说明了所提算法的可行性.
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| 关 键 词： | 非完整移动机器人 编队控制 预测控制 避障 |
| 收稿时间： | 2007-01-11 |
| 修稿时间： | 2007-01-11 |
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