| 一种多滤波器组合导航数据融合方法 |
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| 引用本文： | 马龙,张锐,苏志刚. 一种多滤波器组合导航数据融合方法[J]. 计算机测量与控制, 2015, 23(2): 620-623 |
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| 作者姓名： | 马龙 张锐 苏志刚 |
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| 作者单位： | 中国民航大学中欧航空工程师学院,天津,300300 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年基金资助项目，中央高校基本科研业务费中国民航大学专项 |
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| 摘 要： | 针对组合导航系统中使用单天线GPS接收机时导致姿态角不易收敛的问题,提出了一种互补滤波器和卡尔曼滤波器相结合的数据融合算法;该方法首先通过MEMS惯性传感器与磁强计设计了一种互补滤波算法;针对载体在变速运动过程中加速度计的倾角测量值有较大误差,影响互补滤波器输出精度的问题,通过GPS接收机和加速度计设计了卡尔曼滤波模型,将卡尔曼滤波器输出速度的微分量反馈给互补滤波器,实现了对互补滤波器中载体运动加速度的补偿;基于以上解算方法,以FPGA为核心处理器设计了组合导航系统并进行了车载实验;实验中,该方法有效补偿了汽车变速过程中的倾角测量误差,证明了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 互补滤波 卡尔曼滤波 磁强计 MEMS GPS |
A New Kind of Data Fusion Algorithm for Integrated Navigation System |
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| Ma Long,Zhang Rui,Su Zhigang. A New Kind of Data Fusion Algorithm for Integrated Navigation System[J]. Computer Measurement & Control, 2015, 23(2): 620-623 |
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| Authors: | Ma Long Zhang Rui Su Zhigang |
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| Affiliation: | Ma Long;Zhang Rui;Su Zhigang;Sino-European Institute of Aviation Engineering,Civil Aviation University of China; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | complementary filter Kalman filter magnetometer MEMS GPS |
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