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| 110kV输电线路巡线机器人控制方法及实现 | |
| 作者姓名： | 周风余 吴爱国 李贻斌 |
| 作者单位： | 1. 天津大学,电气与自动化工程学院,天津,300072;山东大学,控制学院,山东,济南,250061 2. 天津大学,电气与自动化工程学院,天津,300072 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| 摘 要： | 首先对巡线机器人的控制系统进行了简单介绍,然后重点阐述了一种新型的基于分布式专家系统的高压架空输电线路自动巡线机器人的控制方法和实时实现. 提出了一种基于规则和证据的可信度的分布式专家系统的协调算法. 采用CLIPS,C和VC++等计算机语言实现了该控制方法. 在线运行实验表明,该控制方法不仅可以控制机器人自主跨越输电线路上的各种典型障碍,而且对于特别复杂的环境,如跨越转弯跳线时,通过两个专家系统的协作,机器人的巡线工作也能顺利进行. |
| 关 键 词： | 电力传输线 巡线 机器人 专家系统 |
| 收稿时间： | 2007-06-29 |
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