| Pendubot的基于能量的非线性控制 |
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| 引用本文： | 傅雪冬,裴海龙,吴国钊.Pendubot的基于能量的非线性控制[J].机器人,2000,22(6):451-456. |
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| 作者姓名： | 傅雪冬 裴海龙 吴国钊 |
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| 作者单位： | 华南理工大学自动控制工程系 广州 510640 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(69604001)和广东省自然科学基金(960234)资助． |
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| 摘 要： | 本文将以二连杆欠驱动机器人Pendubot的非线性控制为例，在基于能量的基础上提出
两种控制器的设计方法将系统上摆至竖立位置，并利用一种改进的LQR控制器使之平衡稳定.
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| 关 键 词： | 欠驱动系统 上摆控制 平衡控制 |
| 文章编号： | 1002-0446(2000)06-0451-06 |
| 修稿时间： | 1999年8月9日 |
ENERGY-BASED NONLINEAR CONTROL OF PENDUBOT |
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| FU Xue-dong,PEI Hai-long,WU Guo-zhao.ENERGY-BASED NONLINEAR CONTROL OF PENDUBOT[J].Robot,2000,22(6):451-456. |
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| Authors: | FU Xue-dong PEI Hai-long WU Guo-zhao |
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| Abstract: | This paper presents the nonlinear control of an underactuated two link robot called Pendubot. We propose two controllers based on energy to swing up the system to its upright position and use a new LQR controller to balance and stable it. |
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| Keywords: | underactuated system swing-up control balance control |
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