| 基于有限状态机的多机器人围捕策略研究 |
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| 引用本文： | 张奇松,胡玉兰.基于有限状态机的多机器人围捕策略研究[J].电子设计工程,2010,18(10). |
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| 作者姓名： | 张奇松 胡玉兰 |
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| 作者单位： | 沈阳理工大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110168 |
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| 摘 要： | 围捕任务是多机器人系统具有挑战性的任务之一,其综合了多机器人系统多方面的技术,其相关技术在多机器人的编队巡逻、环境侦查、编队进攻等任务中都有应用.首先提出一种基于条件反馈机制的Leader-follower多机器人队形控制方法,然后将有限状态机原理利用在多机器人协作围捕中,将围捕过程中的各个运行阶段定义为不同的状态,在每种状态内部分别执行形成队形、保持队形和转换队形.通过这种方式,提高了程序模块的使用效率,并使编队运动成为围捕任务的执行手段,通过实例仿真验证了本方法的有效性.
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| 关 键 词： | 条件反馈机制 有限状态机 多机器人系统 Leader-follower 协作围捕 |
Research of multi-robots capturing strategy based on finite-state machine |
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| ZHANG Qi-song,HU Yu-lan.Research of multi-robots capturing strategy based on finite-state machine[J].Electronic Design Engineering,2010,18(10). |
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| Authors: | ZHANG Qi-song HU Yu-lan |
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