基于自适应变阻抗的工业机器人双机械臂控制

为了实现对工业机器人双机械臂位置/力的精准控制，提出了一种自适应变阻抗控制算法。首先建立了阻抗模型，并对双机械臂系统进行了受力分析，将接触力分解为外力和内力，并分别针对外力和内力设计了自适应变阻抗控制算法来实现对位置/力的协同控制；然后通过仿真验证了自适应变阻抗控制算法能够实现对工业机器人双机械臂位置/力的协同控制，运动轨迹跟踪最大误差仅为0.3 cm,接触力跟踪最大误差仅为0.2 N,表现出了更优的控制效果；最后在定点控制测试平台上得到位置定位的最大误差仅为0.17 cm,接触力跟踪最大误差仅为0.22 N,表现出了更优的工程实用性。