| 基于RSSR机构的双“8”字避障无碳小车的设计 |
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| 引用本文： | 王大伟,侯佳豪,郭成源,申小平,朱雅平.基于RSSR机构的双“8”字避障无碳小车的设计[J].机械设计,2020,37(5):20-26. |
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| 作者姓名： | 王大伟 侯佳豪 郭成源 申小平 朱雅平 |
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| 作者单位： | 南京理工大学工程训练中心,江苏南京210094;南京理工大学工程训练中心,江苏南京210094;南京理工大学工程训练中心,江苏南京210094;南京理工大学工程训练中心,江苏南京210094;南京理工大学工程训练中心,江苏南京210094 |
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| 摘 要： | 根据第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛中"8"字形赛道避障行驶常规赛要求,设计并制作了一种基于空间四杆机构(RSSR)的双"8"字避障无碳小车。根据RSSR机构的运动特性得出小车的运动方程,并运用MATLAB对小车理论轨迹进行了仿真,对RSSR机构参数进行优化,得出最佳轨迹时RSSR机构的各参数。最后对小车进行实际调试,小车运行平稳,能有效行驶双"8"字轨迹,并避开了间距为300～400 mm的障碍物,验证了RSSR机构作为小车转向机构的合理性。
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| 关 键 词： | 无碳小车 双“8”字轨迹 空间RSSR机构 |
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