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| 基于ADAMS的手康复机器人运动学仿真分析 | |
| 作者姓名： | 路光达 张秋月 安宁 冯宇 郄彤彤 |
| 作者单位： | 天津职业技术师范大学天津市信息传感与智能控制重点实验室,天津300222;中国电子科技集团公司第五十四研究所,河北石家庄050081 |
| 基金项目： | 河北省重点研发计划资助项目;天津市高等学校科技发展基金;天津市高校中青年创新人才培养计划 |
| 摘 要： | 文中基于手指的生物学特征与ADAMS,设计了一种手指康复训练机器人,机器人通过平行四边形连杆机构进行关节独立驱动,实现对手指的屈曲/伸展运动训练,通过对机构进行运动学仿真,分析了机器人驱动关节速度、角速度及角加速度特性,结果显示符合手指的运动学特性,可以作为手指康复机器人的机构模型。 |
| 关 键 词： | 康复机器人 仿真分析 运动学 ADAMS |
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