并联机床运动轨迹研究

针对由滚珠丝杠传动的定杆长三自由度并联机床,采用PRPU分支运动学标定算法,基于定平台和动平台分别建立绝对坐标系和局部坐标系,构建并联机床轨迹计算的逆解数学模型。应用MATLAB软件进行求解,将传统计算方法需要计算的较多参数简化为只需要计算丝杠螺母的位置坐标。与此同时,将数学模型、三维实体模型的运动学计算结果进行对比,验证所用计算方法的正确性。