| 基于时间栅格法和免疫算法的机器人动态路径规 |
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| 引用本文： | 胡小明,吴耿锋,樊建.基于时间栅格法和免疫算法的机器人动态路径规[J].微型电脑应用,2005,21(2):8-12. |
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| 作者姓名： | 胡小明 吴耿锋 樊建 |
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| 作者单位： | 上海大学计算机工程与科学学院
(胡小明，吴耿锋)，上海大学计算机工程与科学学院(樊建) |
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| 摘 要： | 本文提出了一种机器人动态路径规划方法 ,该方法首先采用时间栅格法来标识动态障碍物 ,建立机器人的环境信息 ,然后使用免疫算法实现在动态环境下机器人的全局和局部路径规划 ,达到避障和避碰的目的。文中定义了免疫算法的多因素适应度函数由碰撞系数、距离、转角和安全系数决定。实验表明所提方法可以提出的高路径规划的效率 ,满足机器人实时导航要求。
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| 关 键 词： | 时间栅格法 免疫算法 机器人 路径规划 |
| 文章编号： | 1007-757X(2005)02-0008-05 |
Dynamic Path Planning for the Robot Based on Time Grids and an Immune Algorithm |
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