| 基于行为模糊控制的移动机器人路径规划 |
| |
| 引用本文： | 陈炜峰,薛冬,周旺平.基于行为模糊控制的移动机器人路径规划[J].计算机测量与控制,2014,22(11):3600-3602. |
| |
| 作者姓名： | 陈炜峰 薛冬 周旺平 |
| |
| 作者单位： | 南京信息工程大学 信息与控制学院,南京 210044,南京信息工程大学 信息与控制学院,南京 210044,南京信息工程大学 信息与控制学院,南京 210044 |
| |
| 基金项目： | 江苏省产学研前瞻性研究项目(BY2013001-05);产学研联合创新资金。 |
| |
| 摘 要： | 针对未知环境下移动机器人路径规划和提高自主导航安全性问题,基于行为的控制结构思想,在此基础上提出了一种基于模糊控制的移动机器人路径规划算法;根据传感器接收的障碍物和目标距离方位信息,将路径规划分成避障行为、趋向目标行为;结合模糊逻辑理论和人类驾驶经验,制定模糊规则,输出转角和速度;仿真结果表明,移动机器人能够克服环境中的不确定性,有效地实现良好的路径规划,验证了模糊控制算法的可行性,体现了该路径规划策略的有效性和正确性。
|
| 关 键 词： | 路径规划 模糊控制 移动机器人 行为思想 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《计算机测量与控制》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《计算机测量与控制》下载全文 |
|
