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| 腹腔微创手术机器人远心机构多目标优化 | |
| 作者姓名： | 牛国君 冯帆帆 |
| 作者单位： | 浙江理工大学机械工程学院,浙江 杭州310018 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61803341);;浙江省自然科学基金资助项目(LY20E050019); |
| 摘 要： | 机器人辅助微创手术需要借助多条远心机构协调工作,为避免在微创手术中多个远心机构发生碰撞,提出含有1个冗余旋转自由度的平行四边形机构,使其在手术过程中保持戳卡切口点不动,调整远心机构姿态避免发生碰撞。为获得综合性能较优的冗余远心机构,提出一种含有4个优化目标函数(运动学、刚度、紧凑性和动力学性能指标)、1个约束条件(质量约束)和3个优化变量(2个连杆长度和关节夹角)的多目标优化模型,应用多目标遗传算法(NSGA-Ⅱ)求解上述问题。 |
| 关 键 词： | 微创手术 平行四边形远心机构 冗余机构 遗传算法 多目标优化 |
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