基于改进蚁群算法的机械臂焊接路径规划

针对传统蚁群算法在求解机械臂焊接路径过程中容易陷入局部最优,导致机械臂移动路径长、效率低等问题,提出一种改进蚁群算法。将焊点布局图进行转换并引入粒子群算法,通过编码的方法进行全局焊点路径寻优,引入全局最优路径片段及局部最优路径片段,改变信息素的更新方式。确定机械臂可视化范围并通过视觉反馈系统反馈障碍坐标,利用三维蚁群算法求解不同焊点间的路径,避免障碍发生。仿真结果表明,改进前算法及改进后算法规划路径长度分别为16379.5 mm和16298.6 mm,相比于改进前算法,改进后算法的路径长度缩短了0.47%,迭代次数减少了11.7%,同时改进算法可以在软件中应用且具有稳定性。