| 全自动管板焊接视觉传感图像处理 |
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| 引用本文： | 金泽石,张承浩,李海超,王子阳.全自动管板焊接视觉传感图像处理[J].焊接学报,2017,38(10):117-120. |
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| 作者姓名： | 金泽石 张承浩 李海超 王子阳 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室,哈尔滨,150001;2. 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 为了解决换热器、冷凝器、高压加热器等工业器件中管板焊接自动化程度低、工作效率低下的问题，文中建立了一套基于被动视觉的全自动管板焊接系统. 在此基础上，对视觉传感下管板焊接过程中焊接轨迹的检测与提取进行了研究，并针对管板焊接工件非均匀打磨情况下的二值化图像特征，提出了通过提取圆管内圆特征结合管壁厚度代替直接提取焊接轨迹的方法. 并提出了一种多次最小二乘法迭代去除背景噪点的方法，实现了圆管内圆边缘的准确提取. 通过对比人工测算圆管内圆圆心位置以及半径大小对该方法的提取精度进行了误差分析. 结果表明，x轴方向和y轴方向的圆心位置偏差均为-3 pixel，半径相对误差为1.49%.
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| 关 键 词： | 视觉传感 管板焊接 图像处理 |
| 收稿时间： | 2015/12/10 0:00:00 |
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