| 未知观测噪声时机器人同步定位与地图构建 |
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| 引用本文： | 弋英民,刘丁,黄莹.未知观测噪声时机器人同步定位与地图构建[J].控制理论与应用,2015,32(3):320-325. |
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| 作者姓名： | 弋英民 刘丁 黄莹 |
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| 作者单位： | 西安理工人学自动化与信息程学院,陕西西安,710048 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51275405), 陕西省教育厅自然科学专项项目(2013JK1078), 陕西省重点科技创新团队(2013KCT–04)资助. |
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| 摘 要： | 对未知观测噪声的机器人同步定位与地图构建问题,提出基于神经网络PID自适应学习观测噪声的机器人同步定位与地图构建算法.已知系统噪声为高斯分布,噪声的方差未知,但其真值是在某个有限集合内.设计一个由神经网络PID控制器、观测噪声调整以及中值滤波构成的噪声在线辨识单元.通过自适应在线辨识观测噪声,并进行新息协方差平均值滤波,迭代修正观测噪声协方差,实现机器人同步定位精度的在线提高.实验表明,该算法可降低观测噪声先验信息不足的影响,减小定位误差.
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| 关 键 词： | 未知观测噪声 机器人 同步定位与地图构建 神经网络 |
| 收稿时间： | 2014/5/12 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2014/11/24 0:00:00 |
Robot simultaneous localization and mapping with unknown observation noise |
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| YI Ying-min,LIU Ding and HUANG Ying.Robot simultaneous localization and mapping with unknown observation noise[J].Control Theory & Applications,2015,32(3):320-325. |
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| Authors: | YI Ying-min LIU Ding and HUANG Ying |
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| Affiliation: | YI Ying-min;LIU Ding;HUANG Ying;Faculty of Automation and Information Engineering, Xi’an University of Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unknown observation noise robot simultaneous localization and mapping neural network |
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