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| 一类输入受限的不确定非仿射非线性系统二阶动态terminal 滑模控制 | |
| 作者姓名： | 张强袁铸钢 许德智 |
| 作者单位： | 1. 济南大学自动化与电气工程学院,济南250022; 2. 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏无锡214122. |
| 基金项目： | 国家自然青年科学基金项目(61403161, 61503156);山东省自然青年科学基金项目(ZR2012FQ030);济南大学博士基金项目(XBS1459). |
| 摘 要： | 针对一类输入受限的不确定非仿射非线性系统跟踪控制问题, 提出一种二阶动态terminal 滑模控制策略. 在不损失模型精度, 并考虑系统输入饱和受限的前提下, 给出一种适用于全局的不确定非仿射非线性系统近似方法. 提出小波小脑模型干扰观测器设计方法, 实现复合扰动的有效逼近. 构造辅助系统分析输入饱和对跟踪误差的影响. 通过构造基于PI 滑模面的terminal 二阶滑模面, 给出二阶动态terminal 滑模控制器设计过程, 克服了传统滑模的抖振问题. 仿真结果验证了所提出方法的有效性. |
| 关 键 词： | 非仿射非线性系统|输入饱和|干扰观测器|小波小脑模型|二阶动态Terminal 滑模控制 |
| 收稿时间： | 2015-09-19 |
| 修稿时间： | 2015-11-22 |
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