| 膝关节外骨骼机器人自适应变刚度承载优化研究 |
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| 引用本文： | 赵瀚,王炳,杨玉维,桑永波,赵新华,李彬.膝关节外骨骼机器人自适应变刚度承载优化研究[J].高技术通讯,2022,32(1):93-100. |
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| 作者姓名： | 赵瀚 王炳 杨玉维 桑永波 赵新华 李彬 |
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| 作者单位： | 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室 天津300384;机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学) 天津300384,浙江吉利新能源商用车集团有限公司 浙江310051,天津一米田地科技有限公司 天津371200 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划(2017YFB1303502)；;国家自然科学基金面上(51975412)资助项目； |
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| 摘 要： | 针对人体膝关节转动瞬心的运动规律,以及下肢在支撑相运动过程中需要外骨骼提供较高的辅助承重刚度、摆动相中外骨骼与膝关节运动空间相匹配兼容等特点,提出一种新型自适应变刚度膝关节外骨骼机器人.以此为研究原型,采用拉格朗日法构建了膝关节外骨骼转动部分系统动力学模型,并以此为基础在Matlab平台上开展了其负载优化仿真研究,最终...
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| 关 键 词： | 膝关节外骨骼机器人 自适应变刚度 承载优化 |
Analysis on optimization of load-bearing for adaptive stiffness of knee exoskeleton robot |
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| ZHAO Han,WANG Bing,YANG Yuwei,SANG Yongbo,ZHAO Xinhua,LI Bin.Analysis on optimization of load-bearing for adaptive stiffness of knee exoskeleton robot[J].High Technology Letters,2022,32(1):93-100. |
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| Authors: | ZHAO Han WANG Bing YANG Yuwei SANG Yongbo ZHAO Xinhua LI Bin |
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