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| 动态环境下基于增强分割的RGB-D SLAM方法 | |
| 作者姓名： | 王浩 卢德玖 方宝富 |
| 作者单位： | 1. 合肥工业大学计算机与信息学院, 安徽 合肥 230009; 2. 大数据知识工程教育部重点实验室（合肥工业大学）, 安徽 合肥 230009 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（61872327）; |
| 摘 要： | 目前视觉SLAM（同步定位与地图创建）方法在动态环境下易出现漏剔除动态物体的问题,影响相机位姿估计精度以及地图的可用性。为此,本文提出一种基于增强分割的RGB-D SLAM方法。首先结合实例分割网络与深度图像聚类的结果,判断当前帧是否出现漏分割现象,若出现则根据多帧信息对分割结果进行修补,同时,提取当前帧的Shi-To... |
| 关 键 词： | 视觉SLAM（同步定位与地图创建） 动态环境 实例分割网络 语义地图 |
| 收稿时间： | 2021-06-11 |
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