| 基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法 |
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| 引用本文： | 常琦,张国良,敬斌.基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法[J].计算机应用,2012,32(Z2):188-191,209. |
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| 作者姓名： | 常琦 张国良 敬斌 |
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| 作者单位： | 第二炮兵工程大学三系,西安,710025 |
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| 摘 要： | 针对没有缓冲装置的双足仿人机器人在快速运动中摆动腿落地会对机器人身体稳定性带来影响的问题,结合阻抗控制的控制特点,从能量转换的角度进行分析,提出了基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法。以阻抗控制方法为基础,通过对机器人摆动腿落地时末端速度以及落地后质心速度的分析,结合在摆动腿落地这一过程中能量的转换关系,对机器人摆动腿各关节的力进行控制,从而达到机器人摆动腿缓冲落地的目的。最后,将此方法应用于机器人Nao,实验证明,机器人摆动腿落地时与地面的瞬时作用力减小,达到了缓冲落地的效果,同时也起到了预先控制的作用。
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| 关 键 词： | 仿人机器人 阻抗控制 预先控制 能量转换 缓冲落地 机器人Nao 质量中心轨迹 |
Improved impedance control of humanoid robot swing leg landing based on energy conversion |
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| CHANG Qi
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ZHANG Guo-liang
,
JING Bin.Improved impedance control of humanoid robot swing leg landing based on energy conversion[J].journal of Computer Applications,2012,32(Z2):188-191,209. |
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| Authors: | CHANG Qi ZHANG Guo-liang JING Bin |
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| Affiliation: | (No.3 Department,The Second Artillery Engineering University,Xi’an Shaanxi 710025,China) |
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