| 基于运动路径靶标的空间机器人视觉标定方法 |
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| 引用本文： | 张李俊, 黄学祥, 冯渭春, 胡天健, 梁书立. 基于运动路径靶标的空间机器人视觉标定方法[J]. 机器人, 2016, 38(2): 193-199. DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2016.0193 |
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| 作者姓名： | 张李俊 黄学祥 冯渭春 胡天健 梁书立 |
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| 作者单位： | 1.北京跟踪与通信技术研究所, 北京 100094 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（11402004） |
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| 摘 要： | 针对空间缺少标定靶标物的难题,基于空间机器人机械手的精确末端定位能力,提出了一种通过规划机械手运动路径生成靶标从而实现在轨视觉标定的方法．首先介绍了视觉标定方法的总体框架．然后对该标定方法进行了误差分析,根据棋盘靶标标定误差与控制点图像坐标误差满足线性关系的先验知识,推导了从机械手末端定位到控制点图像坐标的误差传递关系,并对两类误差进行合成得到了等效的控制点图像坐标误差．最后利用仿真实验验证了标定误差与等效误差满足线性关系,分析了靶标尺寸、相对距离、控制点密度和靶标结构因素对标定精度的影响．
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| 关 键 词： | 视觉标定 靶标 运动路径 误差分析 机械手 |
| 收稿时间： | 2015-11-11 |
| 修稿时间： | 2016-02-26 |
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