| 基于遗传算法的直角坐标式排牙机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 张永德,姜金刚,唐伟,谷俊涛.基于遗传算法的直角坐标式排牙机器人路径规划[J].哈尔滨理工大学学报,2013,18(1):22-26. |
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| 作者姓名： | 张永德 姜金刚 唐伟 谷俊涛 |
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| 作者单位： | 哈尔滨理工大学智能机械研究所,黑龙江哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，黑龙江省研究生创新科研重点项目，黑龙江省科技攻关计划项目，黑龙江省教育厅科学技术研究项目 |
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| 摘 要： | 针对多目标抓取的直角坐标排牙机器人的路径规划问题,研究了直角坐标排牙机器人的结构及抓取V型块的过程,按照最短行程的标准提出了优化问题,建立了实体的数学模型1,参考典型的TSP问题型将目标问题转化成类似TSP(traveling salesman problem)问题,并将模型1转化成抽象的数学模型2,并采用遗传算法的相关理论进行了求解,求解出了收敛的最优值,找到了最优的路径,具有充分的可行性.
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| 关 键 词： | 多目标 排牙机器人 路径规划 TSP问题 遗传算法 |
The Path Planning of Cartesian Type Robot for Tooth-arrangement Using Genetic Algorithms |
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| ZHANG Yong-de
,
JIANG Jin-gang
,
TANG Wei
,
GU Jun-tao.The Path Planning of Cartesian Type Robot for Tooth-arrangement Using Genetic Algorithms[J].Journal of Harbin University of Science and Technology,2013,18(1):22-26. |
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| Authors: | ZHANG Yong-de JIANG Jin-gang TANG Wei GU Jun-tao |
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| Affiliation: | (Intelligent Machine Institute,Harbin University of Science and Technology,Harbin 150080,China) |
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