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| 具有局部闭链机构的虚拟机器人运动学建模 | |
| 作者姓名： | 张征 张天浩 刘怀兰 |
| 作者单位： | 1. 华南理工大学机电工程系, 2. 华中科技大学机械学院CAD中心, |
| 基金项目： | 国家自然科学基金!资助项目 (5 9885 0 0 3) |
| 摘 要： | 分析了具有局部闭链机构的机器人运动方程的建立、以及位姿正确和逆解的解解法，并以YASKAWASK16机器人为例，研究了这类机器人虚拟模型的运动学建模问题。 |
| 关 键 词： | 闭链机构 运动学建模 工业机器人 虚拟模型 |
| 文章编号： | 1001-2265(2001)06-0017-03 |
| 修稿时间： | 2001-03-01 |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |