一类受限柔性机器人的鲁棒性力／位置控制方法*

本文研究受限柔性连杆机器人的力／位置控制问题,首先导出受限柔性机器人的动力学模型,然后借助于微分几何理论将动力学模型转化为仿射非线性形式,再使用非线性反使系统线性化,最后对线性子系统设计变结构补偿器,使控制方法具有较高的精度和强鲁棒性。