基于改进A* 和内螺旋算法的林草火灾救援路径规划

在机器人奔赴火场的路径规划过程中,针对传统的A*算法在火灾救援过程中存在的遍历节点数和转弯次数过多的问题,提出改进的A*算法。该算法在启发函数中加入加权曼哈顿距离以提高算法的运行效率,引入惩罚函数和奖励因子减少机器人在火场奔赴过程中的转弯次数。到达火场后需要对该火场区域进行遍历,研究中基于火点热辐射原理,采用内螺旋算法对火场进行梯度式靠近,以减少高温对于巡检机器人运行性能的影响。仿真实验结果表明,与传统的A*算法相比,改进的A*算法可以有效减少奔赴火场过程中的遍历节点数和转弯次数,提高了巡检机器人的运行效率,在遍历火场的过程中,内螺旋算法可以以较高的覆盖率遍历火场区域。