| 四足步行机跨沟前后的步态分析 |
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| 引用本文： | 马培荪,俞海.四足步行机跨沟前后的步态分析[J].机器人,1990,12(5):30-34. |
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| 作者姓名： | 马培荪 俞海 |
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| 作者单位： | 上海交通大学六系
(马培荪)，上海交通大学六系(俞海) |
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| 摘 要： | 本文针对四足步行机在直线行走时的跨沟步态进行了讨论.首先对步行机跨沟前周期步态的运动特性运用相位的概念作了阐述.在此基础上,分别对步行机的最大越沟能力的确定.越沟前初始位置的选取,姿态调整步态的规划和优化,以及稳定性的判别等问题作了分析和研究.并提出了解决此类问题的设想.最后,从简便、通用的角度制订了一套简易实用的跟随越沟步态,为四足步行机越为步态的实现提供了依据.
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| 关 键 词： | 步行机器人 步态分析 跨河 |
DITCH--CROSSING GAIT ANALYSIS FOR QUADRUPED WALKING VEHICLE |
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| MA Peisun YUHai Dept. ,Shanghai Jiaotong University.DITCH--CROSSING GAIT ANALYSIS FOR QUADRUPED WALKING VEHICLE[J].Robot,1990,12(5):30-34. |
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| Authors: | MA Peisun YUHai Dept Shanghai Jiaotong University |
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| Affiliation: | MA Peisun YUHai Dept. 6,Shanghai Jiaotong University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | walking vehicle gaits stability gait planning |
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