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| 水下机器人的神经网络自适应控制 | |
| 作者姓名： | 俞建成 李强 张艾群 王晓辉 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院,沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016 2. 中国科学院,沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016;中国科学院,研究生院,北京,100049 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| 摘 要： | 研究了水下机器人神经网络直接自适应控制方法,采用Lyapunov稳定性理论,证明了存在有界外界干扰和有界神经网络逼近误差条件下,水下机器人控制系统的跟踪误差一致稳定有界.为了进一步验证该水控制方法的正确性和稳定性,利用水下机器人实验平台进行了动力定位实验、单自由度跟踪实验和水平面跟踪实验等验证实验. |
| 关 键 词： | 水下机器人 神经网络 自适应控制 |
| 文章编号： | 1000-8152（2008）01-0009-05 |
| 收稿时间： | 2006-06-06 |
| 修稿时间： | 2007-09-05 |
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