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| 4-UPS-RPS并联机器人机构及其静力学分析 | |
| 引用本文： | 邓昱, 陈修龙, 孙先洋, 王素玉, 赵永生. 4-UPS-RPS并联机器人机构及其静力学分析[J]. 北京工业大学学报, 2013, 39(10): 1464-1467. |
| 作者姓名： | 邓昱 陈修龙 孙先洋 王素玉 赵永生 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51005138); 山东科技大学杰出青年基金资助项目(2011KYJQ102). |
| 摘 要： | 提出了一种4-UPS-RPS新型空间5自由度并联机器人机构.运用约束螺旋理论分析了4-UPS-RPS并联机器人机构实现3转动和2移动5个自由度运动的机构学原理, 计算其自由度, 分析其驱动输入选取的合理性.建立了4-UPS-RPS并联机器人机构的静力学平衡方程和静力传递矩阵, 以该机构作为并联机床的应用实例, 求解其静力学方程.该研究为并联机构的优化设计和运动规划提供了理论依据. |
| 关 键 词： | 并联机器人机构 螺旋理论 驱动输入 静力学分析 |
| 收稿时间： | 2012-09-06 |
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