| 基于线性二次高斯的四旋翼飞行器姿态控制 |
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| 引用本文： | 陈炜峰,朱海飞,王伟,马浩,薛冬. 基于线性二次高斯的四旋翼飞行器姿态控制[J]. 控制工程, 2014, 21(1) |
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| 作者姓名： | 陈炜峰 朱海飞 王伟 马浩 薛冬 |
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| 作者单位： | 南京信息工程大学信息与控制学院,江苏南京,210044 |
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| 基金项目： | 南京信息工程大学科研基金资助 |
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| 摘 要： | 以自主研发的四旋翼飞行器为研究对象,主要讨论姿态控制器的设计方法。首先根据动力学原理和系统辨识得到姿态角系统的近似线性数学模型。其次,为获取姿态控制所必需的姿态角信息,提出采用高性价比的陀螺仪结合加速度计,并利用卡尔曼滤波器推测姿态角的方法。最后,根据所得模型和卡尔曼滤波器设计了线性二次高斯控制器。实验结果表明,设计的控制器具有良好的稳态和跟踪性能,从而验证了姿态角推测方法及控制器的可行性。
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| 关 键 词： | 四旋翼 姿态控制 线性二次高斯 卡尔曼滤波器 |
Attitude Control for Quad-Rotor Based on LQG |
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| CHEN Wei-feng,ZHU Hai-fei,WANG Wei,MA Hao,XUE Dong. Attitude Control for Quad-Rotor Based on LQG[J]. Control Engineering of China, 2014, 21(1) |
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| Authors: | CHEN Wei-feng ZHU Hai-fei WANG Wei MA Hao XUE Dong |
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| Keywords: | quad-rotor attitude control LQG Kalman filter |
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