| Stewart六自由度运动平台自振频率的分析与计算研究 |
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| 引用本文： | 戴余良,朱颖,俞科云,刘祖源. Stewart六自由度运动平台自振频率的分析与计算研究[J]. 机械, 2005, 32(11): 14-17 |
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| 作者姓名： | 戴余良 朱颖 俞科云 刘祖源 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学,交通学院,湖北,武汉,430063;海军工程大学,船舶与动力学院,湖北,武汉,430033;湖南冶金职业技术学院,湖南,株洲,412000;海装驻武汉地区军代局,湖北,武汉,430000;武汉理工大学,交通学院,湖北,武汉,430063 |
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| 摘 要： | ![]()
提出了一种对重载的Stewart六自由度运动平台动力学模型局部线性化的新方法,将其六个作动杆简化成质量-弹簧系统.然后采用转移矩阵法将各局部坐标系中建立的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵以及系统的位移和所受外力均转移到总的固定坐标系,运用D＇Alembert原理建立其振动的线性运动微分方程.最后通过结合Stewart平台的运动学反解计算方法,对该平台在运动过程中的自振频率进行了分析和计算,计算结果表明对于这种重载的Stewart运动平台,其各个自振频率在整个工作空间内的变化幅度不大,该结果为重载Stewart平台的设计和控制提供了理论依据,已被成功应用于Study on the analysis and caculation of the natural frequencies of the stewart motion platform with six degree of freedom DAI Yu-liang ZHU Ying YU Ke-yun LIU Zu-yuan 作者单位：戴余良（武汉理工大学,交通学院,湖北,武汉,430063;海军工程大学,船舶与动力学院,湖北,武汉,430033）
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| 关 键 词： | Stewart运动平台 局部线性化 自振频率 转移矩阵 |
| 文章编号： | 1006-0316（2005）11-0014-04 |
| 收稿时间： | 2005-08-22 |
| 修稿时间： | 2005-08-22 |
Study on the analysis and caculation of the natural frequencies of the stewart motion platform with six degree of freedom |
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| DAI Yu-liang,ZHU Ying,YU Ke-yun,LIU Zu-yuan. Study on the analysis and caculation of the natural frequencies of the stewart motion platform with six degree of freedom[J]. Machinery, 2005, 32(11): 14-17 |
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| Authors: | DAI Yu-liang ZHU Ying YU Ke-yun LIU Zu-yuan |
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| Affiliation: | 1.Transportation College,Wuhan University of Technology, Wuhan 430063,China; 2.Naval Architecture and Power College, Naval University of Engineering,Wuhan 430033,China; 3.Hunan Metallurgy College of Technology,Zhuzhou 412000,China; 4.Bureau of Military Representatives at Wuhan Areas,Naval Department of Equipment, Wuhan 430000,China |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | Stewart platform locallinearization natural frequencies transformation matrix |
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