基于改进麻雀算法的打磨机器臂轨迹优化

为提高打磨机械臂工作效率和减小冲击,提出了一种自适应变异麻雀算法（AMSSA）的轨迹优化方法,使用5次非均匀B样条（NURBS）曲线为打磨轨迹,以工业机器人的运行时间和轨迹平滑性为目标建立目标函数,目标函数通过加权方式归一化,从而得到期望解。仿真结果表明：运行时间减少了24.6%,有效提升了机械臂运行效率和平稳性,该优化方法对于工业机器人在打磨行业的应用具有可行性。