| 基于粗精立体匹配的双目视觉目标定位方法 |
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| 引用本文： | 马伟苹,李文新,孙晋川,曹鹏霞.基于粗精立体匹配的双目视觉目标定位方法[J].计算机应用,2020,40(1):227-232. |
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| 作者姓名： | 马伟苹 李文新 孙晋川 曹鹏霞 |
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| 作者单位： | 兰州空间技术物理研究所, 兰州 730000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（61125101）。 |
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| 摘 要： | 针对双目视觉系统定位精度较低的问题，提出一种基于粗-精立体匹配的双目视觉目标定位方法。该方法采用粗-精匹配策略：在粗匹配阶段使用基于Canny-Harris特征点的随机蕨算法对左右图中的目标进行识别，提取目标矩形区域的中心点，实现中心匹配；在精匹配阶段建立一种基于图像梯度信息的二值特征描述子，将中心匹配得到的右中心点作为估计值，设定像素搜索范围，于该区域中找出左中心点的最佳匹配点。最后，将得到的中心点匹配对代入平行双目视觉的数学模型中，实现目标定位。实验结果表明，在500 mm距离范围内，所提出定位方法的定位误差控制在7 mm内，平均相对定位误差为2.53%，相比其他方法具有定位精度高、运行时间短的优点。
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| 关 键 词： | 双目立体视觉 立体匹配 随机蕨 二值特征描述子 相似性度量 摄像机标定 |
| 收稿时间： | 2019-07-09 |
| 修稿时间： | 2019-08-29 |
Binocular vision target positioning method based on coarse-fine stereo matching |
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| MA Weiping,LI Wenxin,SUN Jinchuan,CAO Pengxia.Binocular vision target positioning method based on coarse-fine stereo matching[J].journal of Computer Applications,2020,40(1):227-232. |
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| Authors: | MA Weiping LI Wenxin SUN Jinchuan CAO Pengxia |
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| Affiliation: | Lanzhou Institute of Physics, Chinese Academy of Space Technology, Lanzhou Gansu 730000, China |
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