| 基于数字海图的自主水下机器人路径规划研究 |
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| 引用本文： | 张禹,徐红丽,韦茵,封锡盛.基于数字海图的自主水下机器人路径规划研究[J].机器人,2006,28(3):321-325. |
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| 作者姓名： | 张禹 徐红丽 韦茵 封锡盛 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳工业大学机械工程学院,辽宁,沈阳,110023
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 中国科学院资助项目;辽宁省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为了解决远程自主水下机器人（LAUV）路径规划问题，提出一种基于数字海图的路径规划算法．该算法对传统人工势场法进行了有效改进，克服了传统人工势场法固有的缺点和不足，可以用于LAUV离线和在线路径规划．其有效性已在半物理实时仿真平台上得到了验证．
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| 关 键 词： | 自主水下机器人 路径规划 人工势场法 数字海图 |
| 文章编号： | 1002-0446（2006）03-0321-05 |
| 收稿时间： | 2005-06-21 |
| 修稿时间： | 2005-06-21 |
Path Planning of AUV Based on Digital Charts |
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| ZHANG Yu,XU Hong-li,WEI Yin,FENG Xi-sheng.Path Planning of AUV Based on Digital Charts[J].Robot,2006,28(3):321-325. |
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| Authors: | ZHANG Yu XU Hong-li WEI Yin FENG Xi-sheng |
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| Affiliation: | 1. School of Mechanical Engineering, Shenyang University of Technology, Shenyang 110023, China 2. Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China |
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| Abstract: | To solve the problem of path planning of LAUV(Long-distance Autonomous Underwater Vehicle),a path planning algorithm based on digital charts is presented.The algorithm overcomes the drawbacks of traditional artificial field methods,and is used to on-line and off-line path planning of LAUV.Its effectiveness is verified by simulation experiments on the semi-physical simulation platform. |
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| Keywords: | AUV(autonomous underwater vehicle) path planning artificial field method digital chart |
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