| 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法 |
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| 引用本文： | 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国.面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J].控制与决策,2009,24(2). |
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| 作者姓名： | 潘博 付宜利 杨宗鹏 王树国 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,先进机器人及系统国家重点实验室,哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 针对7自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使7自由度冗余机器人逆运动学简化为4自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解.通过对7自由度机器人仿真分析,表明了该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 冗余机器人 实时控制 逆运动学 雅可比矩阵 |
| 收稿时间： | 2007-12-20 |
| 修稿时间： | 2008-4-24 |
Efficient inverse kinematics solution for redundant robots to real-time control |
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| PAN Bo,FU Yi-li,YANG Zong-peng,WANG Shu-guo.Efficient inverse kinematics solution for redundant robots to real-time control[J].Control and Decision,2009,24(2). |
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| Authors: | PAN Bo FU Yi-li YANG Zong-peng WANG Shu-guo |
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| Affiliation: | State Key Laboratory of Robotics and System;Harbin Institute of Technology;Harbin 150080;China |
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| Abstract: | A new inverse kinematics control scheme for a 7-DOF redundant robot is presented.Based on the geometric feature of redundant robots,inverse kinematics of 7-DOF robot is reduced to kinematics of 4-DOF position.Gradient projection method is used to optimize position for the robot.Then a group of optimized solution can be obtained based on optimizing position solution and close-form solution gotten by analytic method.Results of simulation on a 7-DOF robot show the effectiveness of the scheme. |
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| Keywords: | Redundant robot Real-time control Inverse kinematics Jacobian matrix |
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