| 新型3-PUU并联机构的运动学和动力学分析及建模仿真 |
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| 引用本文： | 朱伟,马履中,吴伟光,石奇端.新型3-PUU并联机构的运动学和动力学分析及建模仿真[J].机床与液压,2007,35(9):17-19. |
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| 作者姓名： | 朱伟 马履中 吴伟光 石奇端 |
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| 作者单位： | 江苏大学智能机械及机器人研究所,江苏镇江,212013 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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教育部高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 介绍了一种新型3-PUU并联机构,对其运动学方程进行分析,根据机构特征推导出转动支链和动平台的速度公式;采用Lagrange方程建立机构的动力学模型;分别在机构的3个移动支链上施加运动,通过计算机模拟,得到动平台的运动轨迹、受力、速度和加速度随时间变化的关系.
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| 关 键 词： | 3-PUU并联机构 运动学 动力学 仿真 并联机构 运动学 力学分析 建模仿真 Simulation Parallel Mechanism New Type Dynamics Analysis 关系 随时间变化 加速度 受力 运动轨迹 计算机模拟 移动 动力学模型 建立机构 学方程 Lagrange 速度公式 |
| 文章编号： | 1001-3881（2007）9-017-3 |
| 修稿时间： | 2006-10-10 |
Kinematics and Dynamics Analysis of New Type 3-PUU Parallel Mechanism and it Simulation |
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| ZHU Wei,MA Lvzhong,WU Weiguang,SHI Qiduan.Kinematics and Dynamics Analysis of New Type 3-PUU Parallel Mechanism and it Simulation[J].Machine Tool & Hydraulics,2007,35(9):17-19. |
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| Authors: | ZHU Wei MA Lvzhong WU Weiguang SHI Qiduan |
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| Abstract: | A new type 3-PUU parallel mechanism was introduced, and the kinematics equation, the formulas of velocity and acceleration of turning sub - chains and movable platform were established and analyzed based on its structural character. The dynamics model was established through using Lagrange equation. The moving condition of movable platform, such as movement track, force, velocity and acceleration was obtained through driving three moving sub - chains by relevant motions. |
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| Keywords: | 3-PUU parallel mechanism Kinematics Dynamics Simulation |
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