气动肌内及其构成的关节模型研究

气动肌肉是一种具有重量轻、功率-重量比高的新型气动柔性执行器。用变刚度弹簧模型来近似气动肌肉的特性，研究了气动肌肉的刚度特性，并分析了由一对气动肌肉构成的关节模型，最后通过实验对模型进行了验证。