基于无人机视觉的船舶靠泊距离感知研究

为解决船舶靠泊过程中视野受限问题,实现靠泊距离的可视化,提出了一种基于无人机视觉的靠泊距离感知方法。首先,利用无人机采集船舶靠泊视频,在YOLOv8分割模型的基础上加入EMA注意力机制,实现对船舶边缘的精细化分割;接下来,通过区域生长算法和霍夫直线检测方法提取泊位线;最后,利用最近距离求解模型,将船舶和泊位转换到三维世界坐标系中,并搜索船舶与泊位间的最近距离。实验结果表明,加入EMA注意力机制后的算法对船舶分割的精度可达到92.3%,船舶与泊位间最近距离的误差小于0.1 m。该方法不仅可以监控靠泊船舶周围的环境,而且能够实现船舶与泊位间距离的可视化,在靠泊操作中具有很好的应用前景。