四轮独立驱动EV侧向稳定性H∞鲁棒容错控制

为解决参数不确定性四轮独立驱动电动汽车发生执行器及传感器故障时车辆侧向稳定性控制问题，提出一种H_∞鲁棒容错控制方法。运用故障矩阵函数引入车辆连续性故障，建立了考虑执行器及传感器故障的二自由度车辆参数不确定性动力学模型。运用线性矩阵不等式求解方法设计车辆侧向稳定性H_∞鲁棒容错控制器，保证车辆动力学系统渐近稳定性及抗干扰能力，实现控制系统H_∞鲁棒性能满足给定的干扰衰减指标。搭建CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真实验平台，验证控制器的有效性。仿真实验表明，所设计H_∞鲁棒容错控制器能有效提升了车辆的侧向稳定性及安全性，对车辆故障具有良好的容错控制能力。