| 空间曲线形微细管孔检测系统设计 |
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| 引用本文： | 毛一添,柯映林,李江雄.空间曲线形微细管孔检测系统设计[J].机械科学与技术(西安),2005,24(6):659-662. |
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| 作者姓名： | 毛一添 柯映林 李江雄 |
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| 作者单位： | 浙江大学现代制造工程研究所 杭州310027
(毛一添，柯映林)，浙江大学现代制造工程研究所 杭州310027(李江雄) |
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| 基金项目： | 国家高技术发展计划(863计划)项目(2001AA423130)资助 |
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| 摘 要： | 提出了一种针对于微细管道的检测系统的设计方案。介绍了由上位机,下位机和现场设备组成的空间曲线形微细管孔检测系统。分别讨论了构成这种检测系统的微机器人驱动机构,曲率传感器单元,位移检测器单元,数据采集、转换、调理的实现方法。
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| 关 键 词： | 管道机器人 控制系统 数据采集 位移检测 |
| 文章编号： | 1003-8728(2005)06-0659-04 |
In-Pipe Detection of Three-Dimensional Curving Mini-Pipe |
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| MAO Yi-tian,KE Ying-lin,LI Jiang-xiong.In-Pipe Detection of Three-Dimensional Curving Mini-Pipe[J].Mechanical Science and Technology,2005,24(6):659-662. |
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| Authors: | MAO Yi-tian KE Ying-lin LI Jiang-xiong |
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| Abstract: | We present a new method for in-pipe robot control, and introduce 3 kinds of sensors attached to the in-pipe robot. These sensors were used to measure the curvature of pipe, to position the mini-robot, and to get the image of the inside surface of the pipe. |
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| Keywords: | Robot Control system Sensor |
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