| 冗余约束绳驱并联机器人的张力分配研究 |
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| 引用本文： | 陶冶,张尚盈,王彦伟.冗余约束绳驱并联机器人的张力分配研究[J].机械科学与技术(西安),2021,40(3):344-349. |
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| 作者姓名： | 陶冶 张尚盈 王彦伟 |
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| 作者单位： | 武汉工程大学 机电工程学院,武汉 430205;武汉工程大学 机电工程学院,武汉 430205;武汉誉琼科技有限公司,武汉 430205;武汉工程大学 机电工程学院,武汉 430205 |
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| 摘 要： | 提出一种改进的二次规划方法求解冗余约束绳驱并联机器人的绳索张力分配问题.建立一般冗余约束绳驱并联机器人运动学模型,对机构进行受力分析,得到一般冗余约束绳驱并联机器人的动力学方程.结合力封闭的思想,引入参考力的概念,改进传统的二次规划方法,得到了适用于冗余约束绳驱并联机器人的绳索张力分配优化模型.以八绳六自由度绳驱并联机器人为例,利用MATLAB/Simulink/xPC工具进行实时仿真实验,实现该并联机器人在两种典型空间运动轨迹下的动态运行,分别运用改进的二次规划算法、传统二次规划算法和Closed-form算法求解绳索张力分配问题,比较3种张力分配算法的仿真结果,验证了改进的二次规划算法求解绳索张力分配的合理性.
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| 关 键 词： | 绳驱动 并联机器人 冗余约束 二次规划方法 张力分配 |
Research of Tension Distribution Solution for Redundantly Constrained Cable-driven Parallel Robots |
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| TAO Ye,ZHANG Shangying,WANG Yanwei.Research of Tension Distribution Solution for Redundantly Constrained Cable-driven Parallel Robots[J].Mechanical Science and Technology,2021,40(3):344-349. |
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| Authors: | TAO Ye ZHANG Shangying WANG Yanwei |
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