| TriMule与Exechon机器人的切向运动传递特性同性条件及运动学性能分析 |
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| 引用本文： | 董成林,李锦涛,刘海涛,黄田.TriMule与Exechon机器人的切向运动传递特性同性条件及运动学性能分析[J].机械工程学报,2021,57(15):23-32. |
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| 作者姓名： | 董成林 李锦涛 刘海涛 黄田 |
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| 作者单位： | 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津300354 |
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| 摘 要： | 为对比分析TriMule和Exechon机器人机构的运动学性能,利用旋量理论建立二者并联机构的量纲一雅可比矩阵,提出适用于此类机构的切向和法向运动传递特性,据此构造出两种机构的局部和全局运动学性能评价指标.在给定参考位形下,推导出两种机构切向运动传递特性同性条件的解析表达.在此基础上,研究两种机构在参考位形下和任务工作空间全域内切向和法向运动传递特性随关键设计角度的变化规律,以及局部与全局运动传递特性间的关联关系,得到两种机构具有相似的运动学性能且局部与全局运动传递特性呈线性相关的结论.
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| 关 键 词： | 并联机构 运动学性能 各向同性 |
Isotropy of Tangential Motion Transmissibility and Kinematic Performance Analysis of TriMule and Exechon Robots |
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| DONG Chenglin,LI Jintao,LIU Haitao,HUANG Tian.Isotropy of Tangential Motion Transmissibility and Kinematic Performance Analysis of TriMule and Exechon Robots[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2021,57(15):23-32. |
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| Authors: | DONG Chenglin LI Jintao LIU Haitao HUANG Tian |
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