| 一种新型可重构Stewart衍生型并联机器人的奇异位形及工作空间 |
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| 引用本文： | 仇鑫,尤晶晶,叶鹏达,吴洪涛.一种新型可重构Stewart衍生型并联机器人的奇异位形及工作空间[J].机械设计,2021,38(6):30-40. |
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| 作者姓名： | 仇鑫 尤晶晶 叶鹏达 吴洪涛 |
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| 作者单位： | 南京林业大学机械电子工程学院,江苏南京 210037;南京林业大学机械电子工程学院,江苏南京 210037;南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室,江苏南京 210016;南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室,江苏南京 210016;南京航空航天大学机电学院,江苏南京 210016 |
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| 摘 要： | 设计了一种新型可重构Stewart衍生型并联机器人,并对其奇异位形及工作空间进行了分析.基于矢量代数法推导出并联机器人位置反解的全解析表达式,并通过算例验证其正确性;基于直接微分法推导出并联机器人的雅可比矩阵,进一步地,结合Gosselin法分析了该并联机器人的奇异位形;建立了并联机器人结构中球铰链和二重复合虎克铰链的转角约束方程,结合位置反解解析式并运用有限离散法,获得了并联机器人的位置工作空间和姿态工作空间.研究内容为可重构Stewart衍生型并联机器人后续的轨迹规划、机构优化研究奠定了基础.
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| 关 键 词： | 并联机器人 位置反解 奇异位形 工作空间 有限离散法 |
Research on the singular configuration and workspace of a new reconfigurable Stewart derivative parallel robot |
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| QIU Xin,YOU Jing-jing,YE Peng-da,WU Hong-tao.Research on the singular configuration and workspace of a new reconfigurable Stewart derivative parallel robot[J].Journal of Machine Design,2021,38(6):30-40. |
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| Authors: | QIU Xin YOU Jing-jing YE Peng-da WU Hong-tao |
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