| 6R双臂服务机器人协作空间分析及参数优化 |
| |
| 引用本文： | 荆学东,薛毓铨,陈亚楠.6R双臂服务机器人协作空间分析及参数优化[J].机械科学与技术(西安),2021,40(6):840-845. |
| |
| 作者姓名： | 荆学东 薛毓铨 陈亚楠 |
| |
| 作者单位： | 上海应用技术大学机械工程学院,上海 201418 |
| |
| 摘 要： | 针对双臂机器人协作空间及其机构参数优化问题,以6R双臂服务机器人为研究对象,根据D-H参数求出运动学正解,利用蒙特卡洛法求解双臂各自的工作空间,以协作空间最大为优化目标,求解机械臂机构最优参数,通过MATLAB进行编程对具体运算结果进行验证.结果表明,在一定约束之内,以双臂机器人协作空间最大为目标,优化机构连杆长度和关节范围大小,对双臂服务机器人的设计改进有着重要意义,为后续的双臂协调操作奠定了基础.
|
| 关 键 词： | 双臂机器人 协作空间 蒙特卡洛法 优化设计 |
Analyzing and Optimizing Parameters of 6R Dual-arm Service Robot Collaborative Space |
| |
| JING Xuedong,XUE Yuquan,CHEN Ya'nan.Analyzing and Optimizing Parameters of 6R Dual-arm Service Robot Collaborative Space[J].Mechanical Science and Technology,2021,40(6):840-845. |
| |
| Authors: | JING Xuedong XUE Yuquan CHEN Ya'nan |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
